我与寞生人交往没问题，公众演讲也不胆怯，就是与人无法从熟悉走到亲密。我该怎么办，为什么会这样？

建议你试着转换身份去思考问题，既然是熟悉的人你一定了解她/他的喜好及思维模式思维惯例。你可以试着把你想象成她/他，再考虑自己能怎么给她/他亲密感。
很简单的例子，周日两个熟悉的人准备做件事打发无聊的时间，如果你觉得她/他喜欢逛街，你就可以提议，这么好的天气我陪你去逛街啊。我想她/他一定会觉得很舒服。如此，慢慢走向亲密应该不是难事。