机械手电气控制系统设计

主要有 1手指2手腕3小臂5大臂
料架6为旋转式,由料盘和棘轮机构组成,每次转一定角度以保证待工零件4对准机械手.
以镗孔专用机床加工零件的上料.下料为例,机械手动作顺序:山原始位置将已经加工好的工件卸下,放回料架,等料架转过一定角度后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待镗孔加工结束,再将加工好的工件放回料架,如此循环.
动作顺序:原始位置-手指夹紧-松卡盘-手腕左移-小手臂上摆-大手臂下摆-手指松开-手臂收缩回料架转位-小手臂伸出-手指夹紧-大手臂上摆-小手臂下摆-手腕右移-卡盘收紧-手指松开.

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