不定式做定语是不是只能表示将来发生的事?

不是的

给你几个例句你就明白了

He is a pleasant fellow to work with 他是一个很好共事的人！

She was the only one to look after the baby。只有她一个人在看孩子。

应该说大多数都是，反正我见过的句子都是这样的

to do 将要做
to be doing 正在做
to have done 已经作
to be done 将被做
所以不只表示将来发生的事