when have I told you this?可以把have去掉吗？

不可以，因为意思不一样
have 我什么时候告诉你（不一定告诉过）
没有have 我什么时候告诉你（肯定告诉过了）

no

不可以。

我觉得若是口语,不太正式时, 是可以的. "when I told you this ?"

But if a formal occasion, you'd better say " when did I tell you ?" or "Have I ever told you ?"