Pandacomeback

楼上这位回答得不错。
主要还是看两点：一是威胁的内容是否仅限于暴力性的人身侵害，如果威胁的内容不具有暴力侵害性，则排除抢劫罪；二是人身暴力性侵害及非法取得财物的时间是否只能在当场、当时取得。
其实作出它们二者的区分并不难，问题是到底会不会适用！举个例子，冒充联防人员抓赌抓嫖，是抢劫呢还是敲诈勒索呢？而冒充人民警察抓赌抓嫖，又定什么呢？这是韩友谊给出得非常经典的两个例子。呵呵呵...

两者最大的区别是：抢劫是当场取得财物；敲诈勒索可以是事后取得财物。

抢劫罪与敲诈勒索罪的区别在于抢劫罪具备两个当场，当场实施暴力、胁迫等行为，当场占有财物 .由于以暴力相威胁是敲诈勒索的手段，也是胁迫性抢劫罪的手段，因此二者容易混淆，但是敲诈勒索罪的威胁行为仅使被害人产生畏惧心理，并交出公私财物为限，被害人尚有相当程度的意思自由，还有延缓的余地。而在抢劫罪中，被害人的人身安全受到现实的威胁，已没有延缓的余地。要注意本罪与绑架罪的界限：本罪是以威胁或者要挟的方法迫使被害人交付财物，而绑架罪是绑架劫持人质限制其自由，并以杀害、伤害被劫持人等威胁其家属或者单位交付财物。