潜艇具有很好的隐蔽性,它可以长时间在水下航行,请问潜艇在水下航行主要靠什么进行导航?

当人在茫茫无际的森林、荒凉无边的沙漠或楼房林立的城市迷路后，往往不知道自己所在的位置，甚至辨别不出方向。驾驶核潜艇也存在这个问题，在战事紧张时，是不能浮上来依靠外界引导的，核潜艇在浩瀚漆黑的海水中航行，必须独闯伸手不见五指的“龙宫”，如果不依靠专门的仪器帮助，就如同“盲人骑瞎马”，必定迷失方向。
核潜艇在出航前，负责导航的军官和部门，就已经制定出了一条预先航路，并把航路中的各种要素（如岛屿、浅滩、暗礁、水深、地质、海流、沉船等）事先标注在海图上，潜艇出航一般都是按照既定的航路行驶的。但核潜艇在深水之中，无法观察到外界的导航标志，必须要有先进的水下导航仪器随时定位，不断地修正航路，才能确保不偏航。
潜艇的导航仪器比较多，但主要是依靠惯性导航系统。惯性导航系统是当前唯一能向核潜艇导航和武器发射提供必要的全部数据的设备，与其它导航方式比较，其优点除了精度高、自动化程度高外，最为突出的是工作完全独立，它依靠自身的惯性元件进行导航，与外界任何参考物（如岸上的物标、星星、太阳、无线电波等）没有任何关系，所以不受干扰和破坏，隐蔽性能好，在军事应用上有着极其重要的意义。
惯性导航系统属于借助电能工作的电子导航仪器。工作的实质是，由装在平台台体上的加速度计测出潜艇运动的加速度，再通过计算机对加速度经过一次积分得到航速，经二次积分得到航程，并进而算出潜艇所在的经度、纬度、纵横摇角、速度、航行距离和航向等导航参数。潜艇发射弹道导弹时，必须知道发射时刻潜艇的确切位置、状态和航速，才能进行精确的弹道计算，最终保证落点精度。
惯性导航系统的主要缺点是定位误差随时间的积累而增大，每隔一定时间必须校正。
除了电子导航仪器外，还有两种类型的导航仪器，也是潜艇上常常装备的，一般作为备用或修正定位精度。
一种是普通导航仪器。如磁罗经，它是利用磁针受地磁场的作用来指示舰位航向和测定方位的航海仪器，相当于指南针的作用；六分仪的原理是测量天体的高度和地面目标的水平角及垂直角来导航；计程仪是用来指示艇速和航程的仪器；潜望镜上有方位盘和测距装置，可起到观测目标进行导航定位的作用。上述导航仪器虽然结构简单、使用方便、生命力强，但观察精度差，一般受天气影响较大，是比较落后的导航方法；另外使用普航仪器大多还要升起潜望镜或浮出水面，不利于潜艇的