i wonder how he dared say that to the teacher.这里dare情态动词还是实义动词?

不是省掉了to,你的句子里的dare,作情态动词用了。dare和need一样，在肯定句中一般不作情态动词，在否定句，疑问句中，既可作情态动词，也可作实义动词。
dare做实义动词和作情态动词时，过去式都是加d.

dare do sth 时,dare是情态动词.(否定式是: dare not do sth)
dare to do sth时,dare是实义动词.(否定式是:don't/doesn't dare to do sth)
How dare you do this?
dare do this, dare在这里作情态动词.
He didn't dare to fight.
dare to fight, 这里dare 是实义动词.

发现某个类似的用法了吗,对,need也是这种用法,你在记忆的时候可以对比need来记忆.
need to do sth,need 是实义动词.
need do sth,need sth时,need是情态动词.

I need to help her.
need to help ,need 作实义动词.

I need go right now.
need go ,need 作情态动词.

所以你的例句中的dare是情态动词,
如果改成实义动词应该将句子变换为:
I wonder how he dared to say that to the teacher.
再改成否定句:
I wonder how he didn't dare to say that to the teacher.

我很惊讶他竟然敢那样跟老师说话！！！
dare 是 情态动词，因为不带to.如果是实意动词的话，就变成dare to say 了，此句中的to,表示对象，而不是dare的不定式。

当它没有带to 的时候就是情态动词，如果是实意动词就必须带to，理解了没有？ ：）

dare的用法

1） dare用作实义