用ULN2003能否组成H型电路？怎么组？

不能只用ULN2003，因为它是NPN型的达林顿阵列，不过由于没有与ULN2003配对的PNP阵列，所以你可以参考一下ULN29XX，比如ULN2983之类的看看，或是直接用S8550做上半。