代码中有两个类，如果第一个类是模板形式，不可以在第二个类中使用第一个类定义数据成员？

可以，把第二个类也定义成模板，模板参数给第一个类；或者要定义的成员使用具体化参数的模板类。
template<typename T> class AT{...};
template<typename T> class BT { AT<T> m_a; };
class C { AT<float> m_af; };

可以啊，但是有条件的，第二个类继承了第一个类。或者在定义第一个类时就定义成公共数据成员