持有台胞证的台湾人是否能办理中国大陆驾驶证？

持有台胞证的台湾能办理中国大陆驾驶证。
首先到当地部门领一下表格，就是机动车驾驶员这种登记表，用中文填写，姓名、暂住证（编号）、住址，贴上照片，拿着这种表格就可以到医院检查身体。
体检必须在市级以上的正规医院进行，主要测试矫正后的视力、听力和辨色能力。体检合格、医院盖章以后，高女士将申请表连同台胞证及复印件、有效期内的台湾驾驶证和复印件以及三张照片交到车管所，工作人员审验后，当即安排路考。

　　可以
　　港、澳、台同胞必须携带《回乡证》或《台胞证》以及派出所出具的《居留证明》原件
　　报名须知
　　1.初次申领《机动车驾驶证》的学员：
　　A.本市学员必须携带有效期至少四个月的《身份证》原件；
　　B.外省市学员必须携带有效期至少四个月的《身份证》原件和本市派出所出具的有效期内的《暂住证》或《居住证》或《蓝印户口簿》；
　　C.境外人士必须携带《护照》原件及派出所出具的《居留证明》原件；
　　D.港、澳、台同胞必须携带《回乡证》或《台胞证》以及派出所出具的《居留证明》原件；
　　E.现役军人必须携带《军官证》原件及部队团级以上单位证明原件。
　　需注明：①该部队为驻沪部队；
　　②申请人的身份证号；
　　③申请人的居住地址；
　　2.原持有E照、F照等各类型的《机动车驾驶证》的加考学员：
　　A.原持有上海驾照的加考学员须具备初领驾驶证一年以上的条件，另须携带原驾驶证正、副本原件、原驾驶证副表(到原副表档案所在的区、县交警支队宣传科抽取)前来报名；
　　B.原持有有效外地驾照(E、F照)的加考学员须具备初领驾驶证一年以上的条件，建议携带驾驶证正、副本原件，周三到万国先办理报名、拍照体检手续，再去上海市车辆管理所(莘庄：沁春路179号)办理过户手续。
　　C.曾申领过驾照但已无效的学员，须先到发证地公安局车辆管理所办理注销手续。

你朋友如果台湾有驾驶证可以在大陆直接换证就可以了。

可以，在居留地提出申请。
应该要提供居留证。