汉语拼音字母是否包括声母和韵母？它们之间是什么关系？

是的，声母和韵母。
韵母能单独成音，如a--啊,
而声母只能辅助韵母发音，如ba－吧。

下面是拼音表。
一.声母23个
b p m f d t n l
g k h j q x
zh ch sh r z c s y w
二.韵母24个
1. 单韵母6个:a o e i u ü
2. 复韵母8个:ai ei ui ao ou iu ie üe er
3. 鼻韵母9个:an en in un ün
ang eng ing ong
4. 卷舌韵母1个er
注:er也叫特殊韵母,有时也把它归为复韵母.在作儿化韵时,它读作轻声,写作"r".
三.整体认读音节16个
zhi chi shi ri zi ci si
yi wu yu ye yue yin ying yuan yun

我国原来没有拼音字母，采用直音或反切的方法来给汉字注音。直音，就是用同音字注明汉字的读音，如果同音字都是生僻字，就是注了音也读不出来。反切，就是用两个汉字来给另一个汉字注音，反切上字与所注字的声母相同，反切下字与所注字的韵母和声调相同。周有光先生称反切是“心中切削焊接法”。这两种注音方法，用起来都不方便。
唐代守温在分析汉语声母韵母和声调的基础上，制定了描述汉字语音的三十六字母，说明当时我国的语音分析已经达到很高的水平，可惜他用汉字来表示这些声母和韵母，因此，这样的字母没有进一步发展成拼音文字。