We ___ to shanghai twice since 2000.(go)

have been
现在完成时。
又因为have gone的意思是去了还没回来，而have been是去过几次，所以用been

have gone
我们已经去过2次上海自从2000年

had gone
过去完成

We have been gone to shanghai twice since 2000.

have been
现在完成时，表示在说此话时已经完成该项动作。。。
用have gone的话表示去了还没回来，而此句翻译为，从2000年气我们已经去了两次上海了。即表示说此话时we已经回来了。。。所以用have been

we had been to shanghai twice since 2000.
2000年，我们曾两次去上海，这是一个典型的过去完成时的句型，朋友们，你们都错了。