“泥棒にはいられる”能不能说成“泥棒にいられる”？

你可能没看懂前句的意思。
是被动句，被小偷进入了（被偷了）。
后者没意思。

这是典型的被动态的受害型用法。在翻译时，不必把被动型翻出来。

如：父亲に死なれて：父亲去世了
雨に降られて：被雨淋湿了。

泥棒にはいられる：直译就是说小偷进家里。家里被小偷偷了。

不行！没意思。

可以，意思是我被小偷偷了