Thinking it was dangerous for passers-by, and he decided to cover the well

不是并列关系,属于因果关系的吧~~~

考虑到对行人有害,因此他决定把井盖盖上.

so和and都是并列连词,此句中也可以用so，但and也有：[用来连接两个分句，后一分句指前一分句引起的结果]因此，结果，所以也就用了and.

过去式不能用so