机器人灭火程序

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/**wanghm@grandar.com ** wanghm35@163.com *********/
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#include "ASMF09LIB.h" /*头文件定义，请勿删除*/
int mic_1=0;
int gi_1=0;
int gi_2=0;
int gi_3=0;
int gi_4=0;
int gi_5=0;
int gi_6=0;
int gi_7=0;
int gi_8=0;
int gi_9=0;
int gi_10=0;
int gi_15=0;/*哪个房间有火的标记：四号有4，三号有3，二号有2，一号有1*/
int gi_15_4=1023,gi_15_3=1023,gi_15_2=1023,gi_15_1=1023;/*每个房门的火焰值*/
int ma_1=0;int ma_2=0;int ma_3=0;int ma_4=0;int ma_5=0;int ma_6=0;int ma_7=0;int ma_8=0;int ma_9=0;
int ma_10=0;
int micc=0;
int Cutfire=0;
float gf_1=0.0;
int i=0;
int aa14,aa13,aa12;

void DO(int CHANNEL,int STATE)
{ CHANNEL=CHANNEL;
SetDO(1,STATE);
}

void LeftWay_B( )/*沿左墙B*/
{
ma_4 = AI(3);
ma_5 = AI(4);
if((ma_4 > gi_9