I am with my sister

这是一个固定搭配，be with sb，be可以是was were am is are等等，牵扯了时态问题
而第二个句子用and连接，这个句子不牵扯时态问题，用在什么场合，什么时间都行
am with my sister 是一句话：我和我的妹妹在一起
I and my sister 是一个并列短语：我和我的妹妹

后者不是一句话，一句话里是要有动词作谓语的，am是系动词

I am with my sister 是一句话：我和我的妹妹在一起
I and my sister 是一个并列短语：我和我的妹妹

后者不是一句话，一句话里是要有动词作谓语的，am是系动词

and 是连词。
i and my sister 这也是个短语而已

i am with my sister 是个句子。
with 是介词

be with sb.和某人在一起。I don't want to be with him.
I and my sister,是我和姐姐的意思。。

And是并列 am with可以理解为真正一起 with是prep