求简易智能小车c51程序

系统的单片机程序

　　#include "reg52.h"
　　#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4
　　#define RD 9 //小车对角轴长度
　　#define PI 3.1415926
　　#define ANG_90 90
　　#define ANG_90_T 102
　　#define ANG_180 189

　　/*============================全局变量定义区============================*/
　　sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭
　　sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关
　　sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭
　　sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启
　　sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1
　　sbit P24=P2^4; //左
　　sbit P25=P2^5; //右 接收左右光传感器的信号，有光为0

　　unsigned char mType=0; //设置运动的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向右
　　unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右
　　unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标 CM（sX,sY）

　　unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一
　　unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断
　　// Inter_EX0记录外部中断0的中断状态
　　// 0 动作最近的前一次未中断过，
　　// 1 动作最近的前一次中断过

　　u