车速和发动机转速配合好了就可以直接抬离合器？

如果变速箱一轴转速与发动机转速相吻合（就是你说的车速和发动机转速配合好了），不用踩离合器可以直接变档。反之，若配合不好，须踩离合器，否则伤变速箱。但是离合抬快抬慢没有必然关系，若是升档加速，影响不大；若是减档降速，抬快了会有顿挫感。
多摸索摸索，开车就是锻炼，经验上去了，换挡时机就把握好了，你就不会再问这种问题了。呵呵……
弄清这个问题首先得知道：顿挫感是因为一轴转速高而发动机转速低，离合器接合一瞬间，发动机给了一轴（车轮）一个反作用力所造成的。你的问题就迎刃而解了。所以在老式车辆（变速箱没有同步器）降档时，老师傅会先空轰两脚油门，来提高发动机转速，便于降档，降低顿挫感。

车速和发动机转速配合好了，从理论上讲就可抬离合器。但不是直接抬，也不是快速抬，因为靠人为判断配合准确较困难，只要传动转速有差异，其冲击力都会很大，极易造成机械损伤，因此应慢抬离合器，根据受力情况控制离合速度。

车速和转速配合得再好，猛抬离合也会有顿挫感的

配合问题是需要对一部车长时间的了解过程。

主要是需要通过听声音或看表来获得经验。

理论上是的。但这种理想状态太太难做到了，平常现实驾驶中不想太顿挫还是稍微慢点抬离合吧。

可以抬，但是要慢抬，这样能保证车不震