我想写一部武侠小说，前半部是以一个清朝皇子历险记为背景的，后半部是宫廷内部斗争

我建议你不要局限朝代，这样的小说最好来个架空，架空嘛反正不是真实存在的，随便你怎么写了，还可以把各个朝代的事都搬上来（当然最好还是要妥善处理的）
如果一定要一个真实的朝代，那么汉朝貌似可以吧，那个时代的游侠多，而且《大汉天子》里的刘彻不是也经常出去打猎啊什么的么……
清朝貌似挺严格的……

外出得偷偷地

清朝皇族没有命令不可以出京。