matlab——倒立摆——输入问题

来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/06/23 01:35:49
我是看了这篇论文：“直线二级倒立摆的PID实时控制”

大概内容是：给了一个二级倒立摆的模型，即ABCD，X，Y以及输入

然后说采用PDPDPD控制，找出一个状态反馈矩阵K

接着需要仿真的时候我不知道这时候应该把力输入多少：

我输入step或者impulse都得到不稳定的响应，
而文章给的响应图像里摆动显然是能够持续下去的（文章没说怎么画响应曲线）。

我是这样想的： 经过状态反馈后

X导数=（A+BK）X+Bv
Y=CX （D=0）
v是新的输入（单输入)

这时，ABCD对应的都知道了，可是v是什么我不懂。

关于文章中出现的ABCD K的矩阵的具体值，可以参考
http://www.ilovematlab.cn/viewthread.php?tid=41206

总结：我的问题是 怎样得到一个比较正常的响应曲线？是不是和v的选取有关？

系统模型你知道了，那X和V的定义你就知道了，每一个对应的位置代表什么意义，比如速度加速度力电流等等，看你怎么仿真了。一般倒立摆的仿真里面，V就直接是你想要倒立摆所处的状态，比如位置，角度，等等。平时我们实验玩倒立摆的时候，就是直接用想要的位置或者角度当作V，当然你仿真的内部需要一些化简统一单位之类的线性转换。然后用状态反馈实现闭环控制，让输出的Y能够达到这个需要的位置。K是很重要的东西，算的时候也要小心。

总之，你这事儿在百度知道问很难几句说清的，要么去ILOVEMATLAB问，要么你自己随便加几个输入进去试——至少说明你还没完全明白ABCD是怎么回事。弄明白定义，就好了。