PLC控制的搬运机械手的控制要求

下放抓物，下方有限位开关、抓物完成上移限位开关、抓住物左移、右移限位开关、到达目的地限位开关、下放限位开关，抓物时的抓紧或者释放输出，左移右移上移下移的输出，大约就这么多输入、输出点，
另外在软件程序方面，可以设计几种操作模式，例如单步操作，一步完成一步动作；单循环操作，一次完成一个周期循环的搬物；连续操作：连续循环的完成搬物动作。

麻烦详细一点！如果总的来说的话就是在尽量用少的I/O口的情况下达到控制的要求是最好的！