为什么在表达过去时刻的动作时只能用BE ABLE TO不能用COULD

也可以用could啊。只是平常could都表示一种委婉的语气。需要变换时态的时候一般习惯用be able to。就像have to和must的关系一样。

可以用could,正如楼上说的
补充一点，be able to 表示有能力做某事，
这是与could的区别