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来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/05/27 13:19:05
The chamfering performed to deburr the edge of a workpiece after the machining process is necessary to obtain workpieces with a certain quality. The requirement of automation of chamfering has strongly increased as the work is done in a contaminated environment. Therefore, industrial robots have been employed to automate the chamfering and/or deburring. However, the characteristics of burrs, whose shape are not necessarily constant, make it difficult to automate the operation. There was a study to cope with a variety of burr shapes by use of a laser-sensor to measure the shape in advance [1]. The others solved the problem by a servo control and a compliance control to stabilize deburring condition [2–5]. These methods focused not on the path generation of itself but on the improvement of the tool path. While most of robots are controlled under a teaching-playback mode, some studies used CAD/CAM system to realize high-leveled automation [6,7]. However, they did not
工件在完成加工后，为保证工件的质量，用斜面清除工件边角的毛刺很很有必要的。由于工作环境污染的原因，对斜面清除毛刺的自动化要求已经大大提高了。因此，工业机器人已经大量部署到斜面或（和）清毛刺工序中了。然而，因毛刺各种各样，形状不固定，对操作的自动化造成了困难。有一项研究就是针对为了应付各种各样的毛刺，先用激光传感器对毛刺进行测量展开的。其他的是通过一种伺服和应用系统来稳定清毛刺状态来解决这个问题的。所有这些方法都是注重通过升级操作工具而不是操作方法来解决问题的。大部分机器人都是由输入-回放模式控制的，有些研究通过cad/cam达到了更高水平的自动化程度。然而，它们只考虑到了工具的作用，却没有考虑机械臂的作用。当我们用多关节机器人来从事某项操作时，保持扭矩平衡是很重要的。为解决这个难题，有个利用机械臂功能来完成操作的斜面系统已经见诸报道。虽然我们已经在处理非曲面工件边角时达到了一些质量要求，但因为圆柱体工件的洞的原因导致工件形状有所限制。在研究中，我们涉及到了非曲面上面的洞，比如汽车传动器、有复杂表面的金属模具、移动电话的挂绳孔等等。因为洞的形状不是单一的圆环状，而是三维曲面的，斜面清毛刺都是由经验丰富的工人用锉刀、魔石和旋转杆来操作的。为实现斜面清毛刺的自动化，我们引进了一部基于cad/cam系统的六自由度的机器人。结果发现，系统能够有效地沿着非曲面工件上的洞的边角进行清毛刺作业。
1. 介绍
那去角在对 deburr 运行了细工品的边缘之后 , 机制程序必需用一个特定的质量获得细工品。 当工作在被污染的环境被做的时候，去角的自动化的需求已经强烈地增加。 因此，工业的机械手已经被雇用自动化那个去角及[或] 修边。 然而，不是必然持续的粗刻边的特性使自动化操作是困难的。 有一项研究应付激光的使用多种粗刻边形状-感应器预先测量形状 [1]. 其余者解决了伺服控制和服从控制的问题稳定修边情况 [2-5]. 这些方法在路径上不集中焦点在它本身的世代但是在工具路径的进步上。机械手的大部分在一个教学-录灌再生的模态之下被控制，不过一些研究用了卑鄙的男人/凸轮系统了解高阶层的自动化 [6,7]. 然而，他们没有考虑机械手手臂的态度, 但是考虑了工具的态度。 当操作与 articular 机械手一起运行的时候，保存轴极限是重要的。 为了要解决问题, 我们已