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摘 要
本设计以AVR单片机为核心，机器人通过红外和超声波传感器对服务对象实施跟随服务，在复杂的环境中能跟随指定目标，具有智能化程度高、适应性和灵活性强、用途广、可靠性高等优点。跟随服务机器人主要包括AVR单片机、红外和超声波传感器、电机驱动模块等。机器人采用模块化结构，方便了机器人的扩展。控制电路采用ATmega16作为控制核心，驱动模块采用ATmega48产生的PWM脉冲波形触发H桥的功率元件，实现对电机的斩波调速，从而实现对直流电机高、低速运行的切换。设计并制作跟随服务机器人硬件，主要包括：执行机构的设计的安装与调试、传感器的安装与调试、外围电路的设计与调试等。它能实现判别目标的方向，实施跟随任务，并具有自动调速，左转右转等功能。

关键词：服务机器人；AVR单片机；硬件设计；直流电机

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