”若豸之足众而不相害，若舌之与齿坚柔相磨而不相败“的意思

首先有一点要提出来讨论一下：
豸，意为“本指长脊兽,如猫、虎之类。引申为无脚的虫,体多长,如蚯蚓之类”。

《尔雅》有云：“有足谓之虫,无足谓之豸。”

故，“若豸之足众”逻辑上是不太对吧，若改为“若虫之足众”大概好些。

不知你从哪里看到的，这句话的出处我不明晓。不好意思。
不过，意思是很清楚的： 有些虫子，譬如蜈蚣，有许多足，然而彼此配合默契，非常协调；舌头与牙齿，一柔软一坚硬，那么亲近却彼此不损害。 所以说，在为人处世或做事时，要顺其自然（足众、坚柔），注意协调与均衡，我们常常采用一分为二的说法，事物的两个方面，都是必要的，都要积极利用。

希望我的回答对你有所帮助。

祝你愉快！