I hate it when people talk with their mouths full.

it是形式宾语，真正的宾语是when people talk with their mouths full，因为hate在此处是及物动词，后面必须加宾语，但是when people talk with their mouths full是一个完整的句子，不能做宾语，就必须用it充当形式宾语。
这个时候when people talk with their mouths full虽然是一个疑问句，但是却是陈述句的形式，when翻译成“当……的时候”。
when做“当……的时候”讲的时候，不一定就是引导时间状语从句，它可以用于从句中。比如what：
I don't believe what you said.
这里的what同样是疑问词，也作“什么”讲，但是它仅仅是从句的一个成分而已（宾语）。

it明显是形式宾语，when引导的是宾语从句，when在这里是“当...时候”的意思。
很多词都有多种意思和多种用法，楼主以后学习的时候要注意。

是时间状语从句，你要从字面上翻译就是：当别人满嘴东西还说话的时候我讨厌他们。
但是这不符合我们的语言习惯，所以翻译做不喜欢...的样子。

这里的it是代词，when后面的半句就是it所代的内容，it只是一个很泛指的词，不管是what,when,where都可以用it指代，只要把when people talk with their mouths full这句话看作是一个整体来想就行了。

句中的it是做形式宾语.
这句话是说：我讨厌一些人边吃东西边说话。这样看的时候，when引导的部分就是宾语了。

it做宾语，when people talk with their mouths full是it的同位语，整个句子是名词性从句