关于《曹刿论战》的问题

在古代打仗时，很讲究阵形保持协调，就算击鼓，也不一定出击，而是等待对方攻过来再防守反击，这样容易取胜。而齐军击鼓后，也不会贸然进攻。

当时的战争，和现在不太一样。
一般是击鼓叫阵，引敌出击，以保持自己的阵形，发现对方阵形的破绽，简言之，就是，古时的战争很讲究阵形保持协调，就算击鼓，也不一定出击，而是等待对方攻过来再防守反击，这样容易取胜。
而齐军击鼓后，也不会贸然进攻，我想就是这样。
当然，历史上的事情，也许并不都是如史书记载，就像《左传》这样的正史，也可能有偏差。比如诸葛孔明的空城计，现今就有人发现其实是曹操的计谋，而非诸葛亮的功绩。

曹刿，生卒年不详，春秋时鲁国大夫。著名的军事理论家。
鲁庄公十年(前684年)

齐、鲁两军在长勺(今山东曲阜北)摆开了阵势(参见长勺之战)。齐主将鲍叔牙因一路进军顺利，有轻敌之心，首先下令击鼓进军。齐军呐喊着向鲁军阵地冲来。庄公见状，也欲击鼓迎战。曹刿连忙制止，并要庄公传令全军严守阵地，不得乱动和喧哗，擅自出战者斩。鲁军纹丝不动，齐军冲不破阵势，只好退了回去。鲍叔牙又下令第二次击鼓进攻，齐军重振精神，再次向鲁军阵地冲来，鲁阵仍岿然不动，齐军又一次退了回去。
鲍叔牙见鲁军两次不出动，以为是怯阵，下令第三次击鼓进攻。这时，曹刿果断地告诉庄公击鼓冲锋。随着鼓声，鲁阵中杀声骤起，士兵们像猛虎出笼般冲杀过去，其势如迅雷不及掩耳。齐军被杀得七零八落，丢盔卸甲，狼狈溃逃。庄公见齐军败退，欲下令立即追击。曹刿忙说：“别急。”他仔细察看了齐军逃走的车辙，又登上战车前横木向齐
军逃跑方向嘹望了一阵，方要庄公下令全力追击。鲁军追杀了30余里，斩杀、俘虏了许多齐军，缴获辎重无数，全胜而回。

前两次击鼓敌对方退了回去

不是，打鼓是为了鼓舞士气，你留意下影视剧演冷兵器时代战争的时候，两军摆开阵势，离得很远，即使到19世纪拿破仑战争的时候，军队还是成方阵型的，士兵前进不不能跑太快，必须要保持阵型

古代战争出击前要先击鼓,齐军先击鼓出战,鲁军防御,防御了三次有阵型未乱,士气未跌.
然而齐军已经筋疲力尽,士气大跌.
此时出击必可大胜

此前只是一线阵地在防御，此后是全面反攻