求【自动控制原理课程设计】 急急急

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电机参数：
Ke=0.6v/rpm
Ra=7.5Ω
La=14.25mH
Ja=0.00458kg•m•sec2
Jf=0.0085 kg•m•sec2
性能指标：
Wc≥50rad/s
γ≥45゜
Θ'max=840mm/sec
Θ"max=3700mm/sec
输出比例系数k=170
ess≤6.35mm
 设计步骤：
1. 未校正系统的开环传递函数：
首先对电机参数进行处理，即把它们都转化成国际制单位，如下：
Ke=0.6v/rpm=5.73V/rad•sec-1
Ra=7.5Ω
La=14.25mH=0.01425H
Ja=0.00458kg•m•sec2=0.0449 kg•m2
Jf=0.0085 kg•m•sec2=0.833 kg•m2
然后把电机参数代入以上电机传递函数中得系统的开环传递函数为：
 由图1-2所示G(s)的幅值曲线和相角曲线，可以看出相位裕量等于89.5゜，这表明系统不稳定。
增加一个滞后校正装置，改变了bode图的相位曲线。因此，在规定的相位裕量中，必须允许有5゜到12゜的相位用来补偿相位曲线的变化。而性能指标要求相位裕量不低于45゜。因此，为了能在不减少K值的情况下，获得45゜的相位裕量，滞后校正装置必须提供必要的相角。可以假设需要的最大相位滞后量Фm近似为-40゜（考虑留有5゜的裕量）。