吴瑞祥的《机器人技术

《机器人技术》
Theory of Machines and Mechanisms

课程编号：20L311Q 适用专业：机电大类专业
课程层次与学位课否： 专业特色课程，否 学 时 数：6
学分数： 课内实验学时数：6
执 笔 者：房海蓉 编写时间： 2005.5.30
一、 教学任务和目标
实验课是机器人技术课程中重要的实践环节，通过机器人实验可以加强学生对机器人的感性认识和形象思维能力，了解机器人机械本体的组成及机械结构设计的重点内容，了解传感检测技术与控制技术在机器人技术中的应用，掌握机器人语言及编程的特点，从而提高学生对高新技术的兴趣、掌握机器人技术的基本理论和基础知识，提高学生的实际动手能力、计算机应用能力和工程意识。机器人实验内容有认知型实验和设计型实验。实验项目为可根据专业需要和实际情况在实验室所列项目中选择。课内实验学时为6学时。
二、实验内容及基本要求
机器人集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程及人工智能等多种学科的最新研究成果，代表了机电一体化最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。
机器人应用于实际生产之中，学生很难有机会看到实物。专门用于教学、研究的小型教学用机器人把机电一体化的相关技术贯穿在一台小型实验设备上，打破了以往单科学习、分项实验的旧模式，将机械、电子、数控、气动、计算机控制及软件工程有机的联系起来，形成一个具有代表性的系统工程。选用的机器人有各种小型可组装型教学机器人、UP6型工业机器人系统、工业机器人集成系统等，实验内容涉及了机器人的机械本体、机器人的传感技术及机械人的控制控制等实践内容。
实验一：机器人组成与分析实验（2学时）
实验的基本要求：
1. 分析各种机器人的基本组成，了解机器人的各种应用技术。
2. 能够绘制各种机器人机械本体的机构运动简图。
3. 能够根据机器人的功能要求设计简单的机器人机械结构。
实