请问如何实现用一个继电器控制两个电机的转动呢？

你的这个题目有点模式转换的味道，就是这个设备不是A模式工作就在B模式。
利用中间继电器的常开和常闭点是可以实现的！
因为题目要求不在A模式就在B模式，这样的话你可以把继电器的常闭点接在A模式电机的控制回路里,当在常态时A的控制电路通过继电器的常闭点是有电流的，所以处于A模式，当按下按钮的时候，继电器得电并且自锁，继电器的常闭点断开，切断A模式电机的电源，而继电器的敞开点闭合，进如到B模式里。
这样的话你比在主回路再加一个接触器，因为要考虑到设备检修时候得断电，还有就是设备在不生产的时候不能老是处于A或者B模式吧！那样多费电啊！

道理上，电机A接“常闭”触头，电机B接“常开”触头。
实际上，20～30A电流太大，没有合适的继电器，恐怕要用两个互相关联的，40A的接触器。