智能小车避障程序~~~急

来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/06/23 09:07:15
小车采用红外传感器判断前方是否有障碍物
求基于C语言的智能小车避障程序，单片机采用86C52
急需~~~~~~~~程序希望又叫详细注释
采用追加100分

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit moto1=P1^5;
sbit moto2=P1^6;
sbit moto3=P2^0;
sbit moto4=P2^1;
sbit en1=P1^7;
sbit en2=P2^2;
///////////////
sbit left1=P1^0;//
sbit left2=P1^1;
sbit left3=P1^2;
sbit mid=P1^3;//
sbit right1=P1^4;
sbit right2=P2^3;
sbit right3=P2^4;////////////////
sbit hled=P0^0;
sbit bled=P0^1;
sbit lled=P0^2;
sbit rled=P0^3;
sbit bizhang=P2^5;
uchar pro_head;
uchar pro_back;
uchar i;
uchar j; //前后占空比标志
void delay(uint z)
{
uchar i;
while(z--)
{
for(i=0;i<121;i++);
}
}

void init()
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%6;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
en1=1;
en2=1;
}
void time0(void) interrupt 1
{