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来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/05/28 12:57:29
Thus this type of design can protect armature current, and minimize the output error caused by disturbance. Although the motion error can not be eliminated, it requires the least control equipment. For example, no integrator is used, comparewith other controlmethods.
5 Comparison
In above discussion, we have tried five differentmethods to design the dcmotor controller. Hence, it is the time we evaluate them. Comparably speaking, the design of PI controllers asACR and ASR has been developed more reliable and practical; hence thismethod is themostwidely used. Butwhen the reference input or the disturbance signals aremore complex, for example, sinusoidal signals, then itmay bemuch more inconvenient to design. Lead/lag network can achieve better performance theoretically, but it is non2trivial to design the compensator. State spacemethod offersways to calculate the feedback gain; by adding internal model, the tracking and rejecting disturbance problem has been transferred into a

天才

你风了？这么多才5分？你等着吧。

因此，这种类型的设计可以保护电枢电流，和尽量减少输出误差所造成的干扰。虽然运动误差不能消除，它需要至少控制设备。举例来说，没有积分是用来， comparewith其他controlmethods 。
5比较
在上述讨论，我们曾尝试5 differentmethods设计dcmotor控制器。因此，它是时间，我们会评估他们。相对而言，设计PI控制器asacr和ASR的已开发更可靠的和实际的，因此， thismethod是themostwidely使用。 butwhen参考输入或干扰信号aremore复杂，例如，正弦信号，然后itmay bemuch更不方便的设计。铅/滞后网络可以达到更好的性能，理论上，但它是non2trivial设计补偿。国家spacemethod offersways计算反馈增益;加入内部模型，跟踪和拒绝干扰的问题已经转移到一个国家stabilizingone 。这是更好地把极均匀地靠近一个圆圈，在特定区域在complexplain ，比组一起。然而，当饱和，静态误差是如此之大表示， itmay严重影响产量。器是一个更好的办法，如果onlywe能提供properweighingmatrices ， itwill产量的出色表现。在H -至无限远是一个设计方法controllerswhich尽量减少传递函数从干扰输入到高速输出，在Hilbert空间。它可能会导致静态误差，但这种方法并不需要整合。
6 furtherdiscussion
6.1估算
在现实中，我们可能无法利用每一个国家的变数，由于困难来衡量他们。 butwe可以设计一个估算估计他们，只要两人是看得见的。 sometimeswe只要求两人以可预见的。在这里，我们设计一个全面的状态估计为器控制器，如下所示的数字。
6.2 compoundingdesign
我没有尝试不同的复合controlmethods在一设计，因为有太多的各种各样的组合。不过，可能是良好的影响，会产生当使用differentmethods在一起。我认为这是一个很好的方法，调查ifwe要讨论的设计问题进一步。
6.3过滤器在反馈回路
实际上，传递函数对反