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来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/05/15 04:59:51
years now. There, tools for structured behavior engineering have been developed. For
example, Jaeger and Christaller proposed the Dual Dynamics architecture (Jaeger &
Christaller, 1998), which has been used in the MiddleSize League. The architecture
distinguishes elementary behaviors, which implement a target dynamics, and complex
behaviors, which control the activation of elementary behaviors. Another tool used in the
MiddleSize League is the BAP-framework (Utz et al., 2005), which allows for specifying
hierarchical, event-driven, behavior-based control systems. In the Four-Legged League, the
German Team developed XABSL (Lötzsch et al., 2004). It allows for XML-based specification
of hierarchies of behavior modules that contain state machines for decision making. State
transitions are modeled as decision trees. Parts of the German Team system are used now in
the Humanoid League by Darmtadt Dribblers, Humanoid Team Humboldt, and

现在几年。 在那里，为被构造的行为工程学的工具被发展了。 为
example、Jaeger和Christaller提出了双重动力学建筑学(Jaeger &
Christaller 1998)，用于MiddleSize同盟。 建筑学
distinguishes基本的行为，实施目标动力学和复合体
behaviors，控制基本的行为的活化作用。 用于的另一个工具
MiddleSize同盟是小面包框架(等Utz， 2005)，考虑到指定
hierarchical，事件驱动，基于行为的控制系统。 在四腿同盟，
German队被开发的XABSL (等Lötzsch， 2004)。 它考虑到基于XML的规格 的行为模块of阶层包含政策制定的系统。 状态
transitions被塑造当判定树。 现在使用德国队系统的部分
the有人的特点的同盟Darmtadt Dribblers，有人的特点的队Humboldt，和
BreDoBrothers. 用于超过一个同盟的行为建筑学的另一个例子
is Laue和Röfer提议的建筑学(Laue & Röfer 2005)，结合行动
selection和潜在的领域行动计划。 它被用于控制小型和Aibo
soccer机器人。
To贯彻我们的队有人的特点的足球机器人的行为控制软件
NimbRo，我们使用了支持易反应的行为阶层的一个框架(Behnke &
Rojas 2001)。 这个框架为小型的FU战斗机最初被开发了
robots. 以后适应了FU战斗机MiddleSize机器人并且CMU使用它
the四腿同盟。 我们适应了它演奏有人的特点的机器人的足球控制的 扩大代理阶层的by对： 联合–身体局部–球员–队。 最低的水平
this阶层包含各自的联接和身体的运动学接口职位控制
parts. 在下个水平，基本的技能喜欢全向走，踢和得到
behaviors被实施。 这些使用在球员水平由足球行为象 球的searching，接近球，避免障碍和保卫目标。 终于，