这样构成犯罪吗？

看了好久才算看明白点。
首先，“把车过户到公司的名义下，公司说是可以欠2.5万”可以理解为将自己的车抵押给公司，作为欠款的担保。
其次，“有6千的欠款公司就让还欠”，这是显然公司违反了之前的约定。
最后，“以送货的名义拿了公司的货物”整个具体指的是什么开始没弄明白。

你和公司之前是什么关系也请交代一下，如果你希望问题得到准确的回答，也虚妄你提问时尽量完整准确一些。