什么是不可控模态和不可观模态

判据是：能控矩阵/能观矩阵是满秩的，则系统是客观或可控的，否则就是不客观或不可控的。
能控性是能通过不限幅的输入使系统从非平衡态稳态回到平衡态，就称系统是能控的。
能观性是能够通过状态观测器检测输出量，实现反馈控制输入量，则是能观的。